000			02028nam a2200505 a 4500
005			20220228110003.0
008			070906s2007 mx a sm 001 0 spa d
035			_aTES01000618103
039			_aDIG
039			_aDIG
084			_a001-01158-O1-2007
100	1		_aOlvera Aranzolo, Ernesto
245	1	0	_aModelacion y simulacion cinematica de un robot PUMA con cuaterniones
260			_aMexico, _c2007
300			_avii, 74 p.
500			_aAcompañada de : un CD
502			_aTesis Maestria (Maestria en Ingenieria de Sistemas)-UNAM, Facultad de Ingenieria
590			_a1
505	1		_aMotivo de la Investigacion
505	1		_aRobots y sus Elementos
505	1		_aResumen de Capitulado
505	1		_aDefinicion del Problema, Restricciones e Hipotesis
505	1		_aProblema y las Restricciones
505	1		_aAlgunas Consideraciones Importantes
505	1		_aMarco Teorico
505	1		_aAlgebra de Cuaterniones
505	1		_aRepresentacion Parametrica de las Rotaciones
505	1		_aMetodo de Modelacion
505	1		_aAlgunas Consideraciones de Composicion de Rotaciones
505	1		_aRotaciones Entre Sistemas de Referencia no Inercial y Movil
505	1		_aRotaciones Entre las Configuraciones
505	1		_aGeneralizacion de la Composicion de Rotaciones
505	1		_aDemostracion de la Composicion de Rotaciones
505	1		_aModelacion y Simulacion de la Cinematica del Robot Puma 560
505	1		_aAlgunas Consideraciones Importantes Para el Desarrollo del Modelo
505	1		_aCaracterizacion del Multicuerpo en Estudio
505	1		_aModelacion de la Configuracion no Deformada
505	1		_aModelacion de la Configuracion Deformada
505	1		_aCinematica Directa
505	1		_aCinematica Inversa
700	1	2	_aJimenez Lopez, Eusebio, _easesor
700	1	2	_aReyes Avila, Luis, _easesor
710	2	2	_aUniversidad Nacional Autonoma de Mexico. _bFacultad de Ingenieria
856	4		_uhttp://132.248.9.9:8080/tesdig/Procesados_2007/0618103/Index.html _yTexto completo.
999			_c43887 _d43887