TY - BOOK AU - Olvera Aranzolo,Ernesto AU - Jimenez Lopez,Eusebio AU - Reyes Avila,Luis ED - Universidad Nacional Autonoma de Mexico. TI - Modelacion y simulacion cinematica de un robot PUMA con cuaterniones PY - 2007/// CY - Mexico N1 - AcompaƱada de : un CD; Tesis Maestria (Maestria en Ingenieria de Sistemas)-UNAM, Facultad de Ingenieria; Motivo de la Investigacion; Robots y sus Elementos; Resumen de Capitulado; Definicion del Problema, Restricciones e Hipotesis; Problema y las Restricciones; Algunas Consideraciones Importantes; Marco Teorico; Algebra de Cuaterniones; Representacion Parametrica de las Rotaciones; Metodo de Modelacion; Algunas Consideraciones de Composicion de Rotaciones; Rotaciones Entre Sistemas de Referencia no Inercial y Movil; Rotaciones Entre las Configuraciones; Generalizacion de la Composicion de Rotaciones; Demostracion de la Composicion de Rotaciones; Modelacion y Simulacion de la Cinematica del Robot Puma 560; Algunas Consideraciones Importantes Para el Desarrollo del Modelo; Caracterizacion del Multicuerpo en Estudio; Modelacion de la Configuracion no Deformada; Modelacion de la Configuracion Deformada; Cinematica Directa; Cinematica Inversa UR - http://132.248.9.9:8080/tesdig/Procesados_2007/0618103/Index.html ER -