Olvera Aranzolo, Ernesto <br/><br/>
Modelacion y simulacion cinematica de un robot PUMA con cuaterniones 

 - Mexico,  2007 
 - vii, 74 p. 
<br/><br/> Acompaņada de : un CD 
<br/><br/>Tesis Maestria (Maestria en Ingenieria de Sistemas)-UNAM, Facultad de Ingenieria 
<br/><br/>Motivo de la Investigacion Robots y sus Elementos Resumen de Capitulado Definicion del Problema, Restricciones e Hipotesis Problema y las Restricciones Algunas Consideraciones Importantes Marco Teorico Algebra de Cuaterniones Representacion Parametrica de las Rotaciones Metodo de Modelacion Algunas Consideraciones de Composicion de Rotaciones Rotaciones Entre Sistemas de Referencia no Inercial y Movil Rotaciones Entre las Configuraciones Generalizacion de la Composicion de Rotaciones Demostracion de la Composicion de Rotaciones Modelacion y Simulacion de la Cinematica del Robot Puma 560 Algunas Consideraciones Importantes Para el Desarrollo del Modelo Caracterizacion del Multicuerpo en Estudio Modelacion de la Configuracion no Deformada Modelacion de la Configuracion Deformada Cinematica Directa Cinematica Inversa