Palomares Ruiz, Juan Enrique <br/><br/>
Modelacion cinematica del robot CRS A465, utilizando el algebra de quaterniones 

 - Mexico :  El autor,  2006 
 - 88 p. 
<br/><br/>Tesis Maestria (Maestria en Ingenieria Mecanica)-UNAM, Facultad de Ingenieria 
<br/><br/>Definicion del Problema, Restricciones e Hipotesis Fundamentos del Algebra de Quaterniones el Descubrimiento de los Numeros Complejos el Descubrimiento de los Quaterniones definicion de los Quaterniones representacion Parametrica de la Rotacion de un Cuerpo Rigido Generacion de las Ecuaciones de Posicion, Velocidad y Aceleracion arquitectura del Robot crs A465 ecuaciones de Posicion ecuaciones de Velocidad ecuaciones de Aceleracion Solucion de los Problemas Cinematicas definicion del Problema Cinematica Directo definicion del Problema Cinematica Inverso declaracion de las Operaciones en Mathematica v5