Modelacion y simulacion cinematica de un robot PUMA con cuaterniones
Tipo de material:
TextoDetalles de publicación: Mexico, 2007 Descripción: vii, 74 pTrabajos contenidos: Jimenez Lopez, Eusebio [asesor] | Reyes Avila, Luis [asesor] | Universidad Nacional Autonoma de Mexico. Facultad de IngenieriaOtra clasificación: 001-01158-O1-2007 Recursos en línea: Texto completo. | Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | Clasificación | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras | Reserva de ítems |
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Tesis Tesis | Coleccion General | 001-01158-O1-20 (Navegar estantería(Abre debajo)) | 1 | No para préstamo | T89-7207 | ||
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Tesis Tesis | Coleccion General | 001-01158-O1-20 (Navegar estantería(Abre debajo)) | 1 | No para préstamo | T89-7208 |
Acompañada de : un CD
Tesis Maestria (Maestria en Ingenieria de Sistemas)-UNAM, Facultad de Ingenieria
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Motivo de la Investigacion
Robots y sus Elementos
Resumen de Capitulado
Definicion del Problema, Restricciones e Hipotesis
Problema y las Restricciones
Algunas Consideraciones Importantes
Marco Teorico
Algebra de Cuaterniones
Representacion Parametrica de las Rotaciones
Metodo de Modelacion
Algunas Consideraciones de Composicion de Rotaciones
Rotaciones Entre Sistemas de Referencia no Inercial y Movil
Rotaciones Entre las Configuraciones
Generalizacion de la Composicion de Rotaciones
Demostracion de la Composicion de Rotaciones
Modelacion y Simulacion de la Cinematica del Robot Puma 560
Algunas Consideraciones Importantes Para el Desarrollo del Modelo
Caracterizacion del Multicuerpo en Estudio
Modelacion de la Configuracion no Deformada
Modelacion de la Configuracion Deformada
Cinematica Directa
Cinematica Inversa
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