Analisis comparativo de algoritmos para el control de la LOS de un sensor sobre una plataforma movil

Por: Ataide del Moral, SergioTipo de material: Texto

TextoDetalles de publicación: Mexico, 2007 Descripción: 96 p. : ilTrabajos contenidos: Tang Xu, Yu [asesor] | Universidad Nacional Autonoma de Mexico. Facultad de IngenieriaOtra clasificación: 001-01170-A1-2007 Recursos en línea: Texto completo.

Contenidos incompletos:

Orientacion de la LOS

Estabilizacion de la LOS

Definicion Geometrica de la Tarea de Control

Estado del Arte

Ubicacion de Este Trabajo de Tesis

Contribucion

Modelo del Sistema

Configuracion Cinematica

Marcos de Referencia Convencion Denavit-Hartenberg

Relaciones Cinematicas de la Plataforma

Sistemas Lagrangianos

Modelado Mediante Metodos Energeticos: Ecuaciones Euler-Lagrange

desarrollo de las Ecuaciones Euler-Lagrange Para Manipuladores

Mecanicos de N Grados de Libertad

Desarrollo del Modelo

Modelo de Friccion

Fenomeno de Friccion

Modelo de Friccion Lugre

Algoritmos de Control Comparacion Cualitativa

Control de Orientacion

Control de Estabilizacion

Estabilizacion de Balanceo Grado de Libertad Virtual en Balanceo

Metodos de Control Para Manipuladores

PD+

Control Adaptable

Control Robusto

Modos Deslizantes

Compensacion de Friccion Observador

Comparacion Cualitativa Entre Algoritmos

Simulacion Comparacion Cuantitativa

Señal Caracteristica de la Mar

Sensores de Giro y su Disposicion Fisica Aproximacion Directa Indirecta

Señal de Referencia Aproximacion Directa

Suavizacion de Señales de Simulacion

Simulaciones

Comparacion Cualitativa

Codigos y Diagramas Para las Simulaciones en Simulink

Grado de Libertad Virtual en Eje de Balanceo

Suavizacion de Señales

Nota de disertación: Tesis Maestria (Maestria en Ingenieria Electrica)-UNAM, Facultad de Ingenieria

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Tesis	Tesis Tesis	Coleccion General	001-01170-A1-20 (Navegar estantería(Abre debajo))	1	No para préstamo		T89-7190

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Tesis Maestria (Maestria en Ingenieria Electrica)-UNAM, Facultad de Ingenieria