Control cartesiano de una mano mecanica de dos dedos
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TextoDetalles de publicación: Mexico : El autor, 2006 Descripción: 54 p. : ilTrabajos contenidos: Arteaga Perez, Marco Antonio [asesor] | Universidad Nacional Autonoma de Mexico. Facultad de IngenieriaOtra clasificación: 001-01170-V1-2006 Recursos en línea: Texto completo | Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | Clasificación | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras | Reserva de ítems |
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Tesis Tesis | Coleccion General | 001-01170-V1-20 (Navegar estantería(Abre debajo)) | 1 | No para préstamo | T89-6747 | ||
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Tesis Tesis | Coleccion General | 001-01170-V1-20 (Navegar estantería(Abre debajo)) | 1 | No para préstamo | T89-6748 |
Tesis Maestria (Maestria en Ingenieria Electrica)-UNAM, Facultad de Ingenieria
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Resumen
I.iNtroduccion
II.mOdelo Cinematico Directo de un Robot Manipulador
Cinematica Directa
Espacio Articular y Espacio Operacional
Espacio de Trabajo
Jacobiano de un Robot Manipulador
Singularidades
Redundancia
III.dIseño de un Control Cartesiano de Robots Manipuladores
Modelo Dinamico de un Robot Manipulador
Propiedades del Modelo de Robots Manipuladores
Diseño de una ley de Control con Observador
IV.dEscripcion del Sistema Experimental
Mano Mecanica de dos Dedos
Tarjeta de Adquisicion de Datos
Computadora Personal
V.rEsultados Experimentales
Implementacion del Controlador
Experimentos
Resultados Experimentales
VI.cOnclusiones
A Teorema y Lema Auxiliares
B Demostracion del Teorema 3.3.1
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